Optimal trajectory generation using the simple cell-mapping method for wheeled mobile vehicles - Mariano Gómez Plaza; Tomás Martínez Marín; Sebastián Sánchez Prieto (SAAEI'02: IX Seminario Anual de Automática, Electrónica Industrial e Instrumentación, Universidad de Alcalá, Alcalá de Henares, 18, 19 y 20 de septiembre de 2002, 2002)